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RAL 2024 | 科罗拉多矿业学院与得克萨斯大学达拉斯分校集合待开源“CLIPPER+：一种用于鲁棒全局配准的快速极大团算法”

【CLIPPER+: A Fast Maximal Clique Algorithm for Robust Global Registration】

著作联接：[2402.15464] CLIPPER : A Fast Maximal Clique Algor...

代码地址：GitHub - ariarobotics/clipperp: Fast maximal cliqu...

咱们建议了CLIPPER削波器+，一种在无权图中寻找极大团的算法，用于离群点鲁棒的全局配准。配准问题不错表述为一个图，并通过寻找其最大团来料理。这一提法导致了对止境值的顶点庄重性；关系词，寻找最大团是一个NP - hard问题，因此在内容诓骗中需要对大领域问题进行类似求解。类似算法的性能由其贪图复杂度(启动期间越低，后果越好)和求解精度(解与最大团的接近进度怎样)来评价。

因此，削波器+的主要孝顺是在保捏相对较低的启动期间的同期，另类图片在准确性方面优于开始进的法子。削波器+基于之前的职责(削波器和PMC )，通过移除中枢数较小且不成手脚最大团的一部分的顶点来修剪图。这将导致一个更小的图，在这个图上不错更快地算计最大团。咱们评估了削波器+在措施图基准上的性能，以及合成和信得过世界的点云配准问题。这些评估标明，削波器+具有最高的精度，不错在朝上99 %的关系是离群点的场景中竖立点云。#论文 #待开源

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